آسانسور از ابتدایی ترین ماشین های ساخت انسان است و اگر بخواهیم به تاریخچه آسانسور بپردازیم، بنا به روایتی به4500سال قبل از میلاد مسیح، یعنی پیش از عصر برنز باز می گردد.
زیرا که پایه و اساس این صنعت به زمانی می رسد که انسان برای بالا کشیدن آب از چاه و رودخانه به ابزاری نیاز داشت و این زمانی است که انسان با استفاده از سنگ چرخ را اختراع کرد و با آن بالابری ساده را آزمود.
در فاصله 2500 تا 1000 سال پیش از میلاد مصریان برای بیرون کشیدن آب رودخانه نیل از وزنه تعادل استفاده می کردند.
پس از آن منجنیق ها ساخته شده اند که با پیچیدگی های بیشتری بارها را با او بالا و پایین می بردند. در ساخت منجنیق ها از چرخ ها و دنده ها استفاده می شده که در تمدن های پارسی، مصری، رومی و چینی آثار آنها باقی مانده است.
و پس از آن به دوران نوزایی (رنسانس) و پیداش صنعت نو و ایجاد شهرهای صنعتی می رسیم که زمان استخراج زغال سنگ از معادن زغال سنگ و زمان پیدایش بالابرهای ارابه ای است.
و در زمان ارشمیدس (سال 236 میلادی) اولین آسانسور باری قرقره ای در آن دوران اختراع شده که حرکت تکامل خود را از آن زمان به صورت مداوم پیموده است.
اما پایه گذار علمی و طراح آسانسور امروزی داشمند و ریاضی دان بزرگ آتوود است. که با ساختن ماشین آتوود که عبارت بوده از دو وزنه که با یک نخ به یکدیگر مربوط می شوند و روی قرقره بالا و پایین می رفتند و همچنین با بررسی قوانین حرکتی این دو وزنه نسبت به هم و تاثیر آنها بر قرقره در واقع قوانین و فرمولهای محاسباتی آسانسور را می توان تدوین کرد.
و آسانسور به معنای امروزی آن و برای استفاده انسان از زمانی پا به عرصه وجود گذاشت که آلیشا اوتمس مخترع آمریکایی نخستین ترمز ایمنی را به بالابرهای معمولی که تا آن زمان برای حمل بار و گاهاً مسافر مورد استفاده قرار می گرفتند وصل کردد. وی در نمایشگاه کریستال بالاس نیویورک که در سال 1853 برگزار کرد. به مردم نشان داد که آسانسور وسیله ای ایمن است و اگر حتی همه طنابهای آن قطع شود سقوط نخواهد کرد.
او با شجاعت درون اتاقک آسانسور ساخت خود ایستاد و دستور داد که همه طنابهای متصل به اتاقک را پاره کنند و همه دیدند که اتاقک آسانسور در میان مسیر به ریل های آسانسور قفل شد و سقوط نکرد.

و در عصر صنعتی آلیشا اوتیس مخترع امریکایی با استفاده از ترمز ایمنی و ویلیام تامیسون با آسانسور هیدرولیک خود و ورنر فون زیمنس که اولین آسانسور الکتریکی را ابداع نمود کمک کردند. تا مسیر استانداردهای بالای صنعت آسانسور امروزی طی شود.
شواهد تاریخی ایران اثبات می نماید که آسانسور در مجموعه های منحصر به فرد «تخت جمشید»، «معبد آناهیتا» و «کاخ اپادانا» پیش از زمان ارشمیدس نیز مورد استفاده قرار گرفته است.
اولین آسانسور الکتریکی ایران توسط آقای مهندس خانشقاقی برای اولین ساختمان بلند مرتبه ایران در خیابان جمهوری (مخبر الدوله) در سال 1329 شمسی (1950 میلادی) طراحی و ساخته شده است.